PERIODICA. Índice de Revistas Latinoamericanas en Ciencias - DGBSDI, UNAM

 

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No. de Sistema 000428227
Autor Aguas, Xavier Iván (1) -  xavier.aguas@epn.edu.ec
Cuayca, Andrés l. (1) -  andres.cuical@epn.edu.ec
Paredes, Israel (1) -  israel.paredes@epn.edu.ec
Herrera, Marco (1) -  marco.herrera@epn.edu.ec
Institución (1) Escuela Politècnica Nacional, Quito, Pichincha. Ecuador
Título trad. Controlador por modos deslizantes difuso para un robot planar accionado por cuatro cables spa
Título A fuzzy sliding mode for Planar 4-Cable Direct Driven Robot
Revista LinkEnfoque UTE
ISSN 1390-6542
Disciplina revista Ingeniería
DOI 10.29019/enfoqueute.v9n4.403
País de la revista Ecuador
Descripción V9 N4 oct-dic P99-109
Datos de Pub. 2018
Idioma Inglés
Referencias Refs.
Idioma del resumen Español, inglés
Tipo de documento Artículo.
Enfoque Analítico, descriptivo
Resumen Los Robots accionadospor cable (CDDR) son una clase especial de robots paralelos, pero se forman al reemplazar todos los enlaces rígidos de soporte porcables. En comparación con los robots tradicionales, estos robots son buenos candidatos para realizar una amplia gama de aplicaciones potenciales. En este documento se considera elmodelo de un robot planar accionado porcablesporqueno se requieren movimientos de rotación, momentos de resistencia y los cables se reúnen en un solo punto conocido como efector final el cual se modela como una masa puntual. El objetivo principal de este documento es presentar un nuevo enfoque en el control mediante el desarrollo de un controlador pormodosdeslizantes(SMC) con una superficiedeslizantedifusatipo PI utilizandoFuzzy logic toolboxen Matlab / Simulink. Las pruebas realizadas fueron: prueba de cambio de referencia y prueba de seguimiento de trayectoriapara observar el comportamiento de los cables durante la trayectoria y el movimiento del efector final. La simulación se llevó a cabo en un robot planar accionado por cuatrocablespara probar la efectividad de la ley de control propuesta y los resultadosse compararon con un controlador PI y un SMC convencional en términos delíndice de la integral del error cuadrático (ISE).Solo el modelo cinemático del CDDR de 4 cables planar se considera en este documento
Abstract Cable Direct Driven Robots (CDDRs) are a special class of parallel robots but they are formed by replacing all the supporting rigid links with cables. Compare with traditional robots, these robots are good candidates for performing a wide range of potential applications. A Planar CDDR model is considered in this paper since no rotational move and no moment resistance are required on the end-effector, all 4 cables convene in a single point and the end-effector ismodeled as a point mass. The main goal of this paper is to present a new approach in control by developing a Sliding Mode Controller (SMC) with a Fuzzy-PI as sliding surface using Fuzzy logic toolbox in Matlab/Simulink. The tests performed were Step change reference test and Tracking trajectory test to observe the behaviorof the cables during the trajectory and the end-effector movement. Simulation was carried out on Planar 4-Cable CDDRto prove the effectiveness of the proposed control law and the results were compared with a PI Controller and a conventional SMCin terms of integral square error (ISE)index. Only the kinematic model of Planar 4-Cable CDDRis considered in this paper
Disciplina LinkIngeniería
Palabra Clave LinkIngeniería de control
LinkRobótica
LinkRobots operados por cables
LinkControl por modo deslizante
LinkControlador difuso
LinkControladores PID
LinkCinemática
Keyword LinkControl engineering
LinkRobotics
LinkCable driven robots
LinkSliding mode control
LinkFuzzy controller
LinkPID controllers
LinkKinematics
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