PERIODICA. Índice de Revistas Latinoamericanas en Ciencias - DGBSDI, UNAM

 

Resultados Vista completa del registro

No. de Sistema 000428232
Autor Benitez García, Saúl Enrique (1) -  sbenitezg1100@alumno.ipn.mx
Villarreal Cervantes, Miguel Gabriel (1) -  mvillarrealc@ipn.mx
Institución (1) Instituto Politécnico Nacional, Departamento de Posgrado, Ciudad de México. México
Título trad. Control disparado por eventos para un robot manipulador de tres GDL spa
Título Event-Triggered Control for a Three DoF Manipulator Robot
Revista LinkEnfoque UTE
ISSN 1390-6542
Disciplina revista Ingeniería
DOI 10.29019/enfoqueute.v9n4.396
País de la revista Ecuador
Descripción V9 N4 oct-dic P33-44
Datos de Pub. 2018
Idioma Inglés
Referencias Refs.
Idioma del resumen Español, inglés
Tipo de documento Artículo.
Enfoque Analítico, descriptivo
Resumen En el enfoque clásico de control disparado por tiempo (del inglés TTC), en cada instante de muestreo se actualiza de manera síncrona la señal de control así como los estados del sistema a controlar, lo que podría implicar en una redundancia en el cálculo computacional así como en la transferencia de información en el objetivo de regulación. Por otro lado, el enfoque de control disparado por eventos (del inglés ETC ) realiza la misma tarea de manera asíncrona, es decir, solo actualiza la señal de control cuando se viola algún requisito de rendimiento y los estados son actualizados en cada instante de muestreo. Esto reduce la cantidad de cálculo computacional sin afectar el rendimiento del sistema en lazo cerrado. Por tal motivo, en el presente trabajo se desarrolla el ETC para la estabilización de un robot manipulador en el espacio articular, donde la función de evento (푒̅), que indica si se requiere o no actualizar la señal de control, se basa en una Función de Control de Lyapunov (FCL), lo que asegura convergencia asintótica del error a cero. El ETC se verifica en experimentos en simulación, comparando los resultados con una estrategia de control realizada bajo el enfoque TTC.
Abstract In the classical approach of Time-Triggered Control (TTC), the control signal is updated at each sampling time as well as the system states to be controlled, which could imply a redundancy in the computational calculation as well as in the transfer of information in the regulation objective. On the other hand, the Event-Triggered Control (ETC) approach performs the same task in an asynchronous way, i.e,, it only updates the control signal when a performance requirement is violated and the states are updated at each sampling time. This reduces the amount of computational calculation without affecting the performance of the closed loop system. For this reason, in the present work the ETC is developed for the stabilization of a manipulator robot with three Degree of Freedom (DoF) in the joint space where a Lyapunov Control Function (LCF) is proposed to formulate the event function (e ̄), which indicates whether or not is required the control signal updating. Simulation results show the reduction of the updates compared with a TTC.
Disciplina LinkIngeniería
Palabra Clave LinkIngeniería de control
LinkControl disparado por eventos
LinkRobots manipuladores
LinkFunción de Control de Lyapunov
LinkFunción de evento
Keyword LinkControl engineering
LinkEvent-Triggered control
LinkManipulator robots
LinkLyapunov Control Function
LinkEvent function
Enlaces Texto completo (Ver HTML)  



  • Previous Record Next Record